Le mot « sensualité » (Le Petit Robert) vient du latin sensualitas, « sensibilité ». Ce mot évoque le « tempérament, le goût d’une personne sensuelle », notamment dans l’amour physique.Il évoque également le « caractère sensuel de quelque chose ». Le mot « sensuel » (Le Petit Robert) vient du bas latin sensualis, « sensible », relatif aux sens. Il suggère tout ce qui est « propre aux sens, émanant des sens… porté à rechercher et à goûter tout ce qui flatte les sens », et notamment dans l’amour physique, ce qui « annonce ou évoque la sensualité, un tempérament voluptueux ».
On ne peut éluder le mot « sentir », issu du latin sentire, « percevoir par les sens ; par l’intelligence ». Dans le domaine de la sexualité humaine, « sentir » c’est percevoir par les sens.D’autres mots de la même famille évoquent la perception, les impressions telles que « sens, sensation (et sensationnel), sensible (avec sensibiliser), sensoriel, sensitif, sensibilité, senteur… ainsi que sensuel et sensualité » en ce qui concernent les plaisirs des sens.
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